Istana Kota (Raj Mahal), Udaipur adalah kompleks istana yang terletak di kota Udaipur di negara bagian Rajasthan, India. Dibangun selama hampir 400 tahun, dengan kontribusi dari beberapa penguasa dinasti Mewar. Pembangunannya dimulai pada tahun 1553, dimulai oleh Maharana Udai Singh II dari keluarga Sisodia Rajput saat ia memindahkan ibu kotanya dari bekas Chittor ke kota Udaipur yang baru ditemukan. Istana ini terletak di tepi timur Danau Pichola dan memiliki beberapa istana yang dibangun di dalam kompleksnya.

Istana Kota di Udaipur dibangun dengan gaya flamboyan dan dianggap yang terbesar di negara bagian Rajasthan. Dibangun di atas bukit, dalam perpaduan arsitektur Rajasthani Rajput yang memberikan pemandangan panorama kota dan sekitarnya. Menghadap Danau Pichola, beberapa monumen bersejarah seperti Istana Danau, Jag Mandir, Kuil Jagdish, Istana Monsoon, dan kuil Neemach Mata, semuanya berada di sekitar kompleks istana. Terletak di pegunungan Aravali, landmark ini juga dikaitkan dengan budaya populer. Sejarah Istana Kota dibangun bersamaan dengan berdirinya kota Udaipur oleh Maharana Udai Singh II dan penerusnya Maharanas selama kurun waktu 400 tahun berikutnya. Para Maharana tinggal dan mengatur kerajaan mereka dari istana ini, sehingga menjadikan kompleks istana ini sebagai landmark bersejarah yang penting.

Kerajaan Mewar awalnya berkembang di Nagda (30 kilometer (19 mil) di utara Udaipur), didirikan pada tahun 568 M oleh Guhil, Maharana pertama Mewar. Pada abad ke-8, ibu kota dipindahkan ke Chittor, sebuah benteng di puncak bukit tempat Sisodia memerintah selama 800 tahun. Maharana Udai Singh II mewarisi kerajaan Mewar di Chittor pada tahun 1537 tetapi pada saat itu ada tanda-tanda kehilangan kendali atas benteng tersebut dalam peperangan dengan Mughal. Oleh karena itu, Udai Singh II memilih lokasi di dekat Danau Pichola untuk kerajaan barunya karena lokasi tersebut dilindungi dengan baik oleh hutan, danau, dan perbukitan Aravalli.

Dia telah memilih lokasi ini sebagai ibu kota barunya, jauh sebelum pemecatan Chittor oleh Kaisar Akbar, atas saran seorang pertapa yang dia temui dalam salah satu ekspedisi berburunya. Struktur kerajaan paling awal yang dibangunnya di sini adalah pelataran kerajaan atau ‘Rai Angan’, yang merupakan awal dibangunnya kompleks Istana Kota. Pelataran tersebut dibangun di lokasi dimana sang pertapa menasihati Maharana untuk membangun ibu kota barunya. Setelah kematian Udai Singh pada tahun 1572, putranya Maharana Pratap mengambil alih tampuk kekuasaan di Udaipur. Kemudian, dalam Pertempuran Haldighati yang terkenal, yang berakhir dengan jalan buntu melawan Kaisar Mughal Akbar pada tahun 1576. Setelah kematian Maharana Pratap, Amar Singh I mengambil alih tampuk kekuasaan di Udaipur.